基于μC/OS的嵌入式系統(tǒng)應用開發(fā)研究

摘要：本文介紹了嵌入式系統(tǒng)的概念，分析了μC/OS的內(nèi)核結構，并詳細介紹了在具有ARM體系結構的S3C44B0微處理器上進行μC/OS操作系統(tǒng)的移植和應用程序及驅動程序的開發(fā)。 
關鍵詞：嵌入式系統(tǒng)  μc/os  微處理器 

Abstract: The paper bring forward the conception of Embedded System ，Analyse the core kere of μc/os ，moreover  detailedly introduce grafting the μC/OS's operating system on the ARM's architectural structure of S3C44B0's microprocessor and empolder  on application and driver program 。

Key words:  Embedded System    μc/os   MicroProcessor

 

一、嵌入式系統(tǒng)概述

嵌入式系統(tǒng)是將先進的計算機技術、半導體技術和電子技術與各個行業(yè)的具體應用相結合后的產(chǎn)物，目前嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)滲透到日常生活的各個方面，其在工業(yè)、服務業(yè)、消費電子等領域的應用范圍都不斷擴大，嵌入式計算機系統(tǒng)的正式定義為：以應用為中心，以計算機技術為基礎，軟件硬件可裁減，符合應用系統(tǒng)對功能、可靠性、成本、體積、功耗的嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)的主要特征有：系統(tǒng)內(nèi)核��；專用性強；系統(tǒng)精簡；嵌入式軟件要求高實時性的操作系統(tǒng)軟件；軟件要求高質量和高可靠性；嵌入式系統(tǒng)開發(fā)需要專門的開發(fā)工具和環(huán)境。

　嵌入式系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分組成，在本開發(fā)應用中，選擇ARM7TDMI內(nèi)核結構的samsung公司的s3c44b0作為微處理器芯片，該芯片具有主頻高、運算速度快，超低功耗、價格低廉、結構簡單等特點，在該內(nèi)核基礎上擴展了一系列完整的通用外圍器件，主要有：片內(nèi)8KB高速緩存、帶有1個專用DMA通道的LCD控制器、2個通用DMA通道、1個多主機I²C總線控制器、5個PWM定時器及1個內(nèi)部定時器、71個通用I/O口、8個外部中斷源、8個10位ADC等資源，主頻為66MHZ,系統(tǒng)支持大小端模式，共256MB的地址空間，支持8/16/32位數(shù)據(jù)總線編程。

開發(fā)平臺外配與用戶交互接口有RS-232串口電路、外擴flash、sdram，USB控制電路、以太網(wǎng)電路、鍵盤，JTAG接口電路部分。

實時嵌入式操作系統(tǒng)的種類繁多，大體上可以分為兩種：商用型和免費型，前者系統(tǒng)功能穩(wěn)定、可靠，并有完善的技術支持和售后服務，建立應用開發(fā)較為容易，但價格昂貴，代表性的有美國WindRiver公司的VxWorks操作系統(tǒng)、Microsoft公司的WinCE操作系統(tǒng)；免費型可以節(jié)約成本，且源碼公開，便于開發(fā)，代表性的有嵌入式Linux系統(tǒng)、μC/OS系統(tǒng)。

 

二、嵌入式μC/OS的體系結構介紹

由于μC/OS結構簡單，編程工具絕大部分是C語言編程，可以在大多數(shù)界面友好的編譯器中編譯生成目標代碼，如Borland C、Keil等工具，且其內(nèi)核最小可以到幾十K,可以在多種體系結構的微處理器上移植，用戶的工作較小，源代碼開放，便于學習。μC/OS-II的幾大組成部分有：

核心部分(OSCore.c) 是操作系統(tǒng)的處理核心，包括操作系統(tǒng)初始化、操作系統(tǒng)運行、中斷進出的前導、時鐘節(jié)拍、任務調度、事件處理等多部分。

　　任務處理部分(OSTask.c)完成任務的操作；包括任務的建立、刪除、掛起、恢復等等。

　　時鐘部分(OSTime.c)主要完成任務延時等操作。
　　任務同步和通信部分 為事件處理部分，包括信號量、郵箱、郵箱隊列、事件標志等部分；　　μC/OS-II的軟件體系結構如圖1所示。從圖1中可以看到，如果要使用μC/OS-II, 必須為其編寫OS_CPU.H、OS_CPU_C.C、OS_CPU_A.ASM三個文件。

三、μC/OS在ARM微處理器上的移植

μC/OS-II的全部源代碼量大約是6000－7000行，一共有15個文件。將 μC/OS-II 移植到ARM處理器上，需要完成的工作也非常簡單，只需要修改三個和ARM體系結構相關的文件，代碼量大約是500行。以下分別介紹這三個文件的移植工作：

OS_CPU.H 文件  數(shù)據(jù)類型定義，這部分的修改是與所用的編譯器相關的，不同的編譯器會使用不同的字節(jié)長度來表示同一數(shù)據(jù)類型，這里采用的編譯器為集成可視化開發(fā)環(huán)境ARM SDT 2.5,相關的數(shù)據(jù)類型的定義如下：

 

#define BYTE       INT8S      /* Define data types for  backward compatibility */                             

#define UBYTE      INT8U       /*  .to uC/OS V1.xx.  Not actually needed for .  */

#define WORD       INT16S       /*     ... uC/OS-II.                     */                              

#define UWORD      INT16U

#define LONG       INT32S

#define ULONG      INT32U

堆棧單位因為處理器現(xiàn)場的寄存器在任務切換時都將會保存在當前運行任務的堆棧中，所以OS_STK 數(shù)據(jù)類型應該是和處理器的寄存器長度一致的。

typedef unsigned int   OS_STK;       /*   Each stack entry is 16-bit wide    */

堆棧增長方向該設置由編譯器選項決定，在本開發(fā)中設定堆棧由高地址向低地址增長。

#define OS_STK_GROWTH    1          //define the stack to grow from high to low

2、OS_CPU_C.C 文件

任務堆棧初始化  這里涉及到任務初始化時的一個堆棧設計，也就是在堆棧增長方向上如何定義每個需要保存的寄存器位置，在ARM體系結構下，任務堆�？臻g由高至低依次將保存著pc、lr、r12、r11、r10、… r1、r0、CPSR、SPSR。

void  *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, void *ptos, INT16U opt)

{

    unsigned int *stk ;

    opt    = opt;                      /*  'opt' is not used, prevent warning   */

    stk    = (unsigned int *)ptos;      /*    Load stack pointer                */                                    

    *--stk = (unsigned int) task;         / *     lr                      */

    ……;                          /*      r12—r0    */

    *--stk = ARM_MODE_SYS;               /*   system mode   */

    *--stk = ARM_MODE_SYS;               /*   system mode   */

    return ((void *)stk);

}

當前任務堆棧初始化完成后，OSTaskStkInit 返回新的堆棧指針stk，在 OSTaskCreate（）執(zhí)行時將會調用 OSTaskStkInit 的初始化過程，然后通過OSTCBInit（）函數(shù)調用將返回的sp指針保存到該任務的TCB塊中。

OSStartHighRdy（）  該函數(shù)是在主程序OSStart( )多任務啟動后執(zhí)行，負責從最高優(yōu)先級任務的TCB控制塊中獲得該任務的堆棧指針sp，通過sp依次將cpu現(xiàn)場恢復，這時系統(tǒng)就將控制權交給用戶創(chuàng)建的該任務進程，僅執(zhí)行一次，此后多任務優(yōu)先級調度由下面函數(shù)執(zhí)行。