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RTLinux構(gòu)建的磁懸浮軸承控制器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)
摘要：介紹了一種全新的基于PC機(jī)與RTLinux構(gòu)建的磁懸浮控制器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。與基于DSP構(gòu)建的控制平臺(tái)進(jìn)行比較，證明此平臺(tái)在成本、開發(fā)效率、性能等方面具有優(yōu)越性。最后介紹了新平臺(tái)的實(shí)際應(yīng)用情況。關(guān)鍵詞：RTLinux 磁懸浮軸承 飛輪 控制平臺(tái)
磁軸承（Magnetic Bearing，簡(jiǎn)稱MB），又稱為磁懸浮軸承，是利用磁力作用將轉(zhuǎn)子懸浮于空中，使轉(zhuǎn)子與定子之間沒有機(jī)械接觸的一種新型、高性能軸承。與傳統(tǒng)的滾珠軸承、滑動(dòng)軸承以及油膜軸承相比，磁軸承不存在機(jī)械接觸，轉(zhuǎn)子可以運(yùn)行到很高的轉(zhuǎn)速，具有機(jī)械磨損小、能耗低、噪聲小、壽命長(zhǎng)、無需潤(rùn)滑、無油污染等優(yōu)點(diǎn)，特別適用于高速、真空、超凈等特殊環(huán)境中[1]。
隨著控制理論的發(fā)展以及對(duì)磁懸浮軸承系統(tǒng)性能要求的不斷提高，磁懸浮系統(tǒng)控制器需要實(shí)現(xiàn)的控制算法的復(fù)雜程度日漸加大。傳統(tǒng)的模擬控制器雖然具有成本低、速度快、性能穩(wěn)定、對(duì)PID控制算法適應(yīng)良好等優(yōu)點(diǎn)，但卻難以滿足用戶日益增高的需求。于是數(shù)字控制成為磁軸系統(tǒng)控制的主流趨勢(shì)。(范文先生網(wǎng)www.qkfawen.com收集整理)
在磁軸承系統(tǒng)控制中，普遍采用了基于DSP構(gòu)建的數(shù)控平臺(tái)。此平臺(tái)難以克服其硬件成本高、開發(fā)周期長(zhǎng)、延續(xù)性差、對(duì)用戶軟硬件能力要求高等缺點(diǎn)。開發(fā)一種低成本、高效率、易開發(fā)、易維護(hù)的控制器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)便成為迫切的需要。
基于PC機(jī)與RTLinux構(gòu)建的控制平臺(tái)恰恰能滿足這一需求，其強(qiáng)大的數(shù)值運(yùn)算與實(shí)時(shí)處理功能，為磁懸浮系統(tǒng)性能的提高提供了可靠的保障。事實(shí)上，國(guó)外已有將基于PC機(jī)一RTLinux構(gòu)建的控制平臺(tái)應(yīng)用于高階磁軸承控制器的成功實(shí)例[2]。
1 數(shù)字控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介
一個(gè)典型的磁軸承數(shù)字控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖中的電磁轉(zhuǎn)子與轉(zhuǎn)子屬機(jī)械裝置。傳感器采用清華大學(xué)機(jī)電與控制實(shí)驗(yàn)室自行研制的高精度、高穩(wěn)定度電渦流傳感器。功放采用大功率電流控制開關(guān)功放。系統(tǒng)工作時(shí)，由傳感器檢測(cè)轉(zhuǎn)子各自由度位移信號(hào)，并由數(shù)字系統(tǒng)對(duì)此信號(hào)進(jìn)行采樣。位移信號(hào)與轉(zhuǎn)速信號(hào)作為控制器的輸入，控制算法對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行解算，得出控制信號(hào)；輸出的控制信號(hào)通過D/A轉(zhuǎn)換器輸出，控制功放輸出電流，此電流流過電磁鐵線圈使電磁鐵產(chǎn)生電磁力，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子的懸浮。
2 DSP數(shù)控平臺(tái)
前一代實(shí)驗(yàn)室數(shù)控平臺(tái)為DSP平臺(tái)，采用TI的第三代浮點(diǎn)DSP即TMS320C32構(gòu)建。在采用DSP平臺(tái)進(jìn)行磁懸浮系統(tǒng)控制的過程中，筆者發(fā)現(xiàn)此平臺(tái)具有一些難以克服的缺點(diǎn)：
(1) 資源有限影響性能。此DSP芯片為40MHz時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)，總線速度只有20MHz，且由于其提供的內(nèi)部存儲(chǔ)空間太�。▋H有512字節(jié)），必須使用外部擴(kuò)展內(nèi)存，于是控制算法需要對(duì)外部存儲(chǔ)器頻繁地進(jìn)行訪問。在訪問外部存儲(chǔ)器時(shí)，會(huì)頻繁地遇到流水線沖突，此時(shí)的運(yùn)算速度實(shí)際上會(huì)降為原先的1/4。這樣，有限的DSP運(yùn)算資源無法提供足夠的處理速度。實(shí)際使用時(shí)發(fā)現(xiàn)，即使僅采用PID算法進(jìn)行控制，在控制通道中加上二階陷波器算法后，數(shù)據(jù)處理周期（包括完成一次A/D采樣、控制數(shù)據(jù)生成、D/A模擬輸出）也不得不降低。由此帶來的直接影響是控制器時(shí)間延遲的上升。若要實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的算法，則系統(tǒng)延遲會(huì)繼續(xù)增加。另外，512字節(jié)的片內(nèi)RAM也對(duì)程序的長(zhǎng)度限制很大，雖然可以采用僅將中斷處理程序加載到片內(nèi)RAM，而其余程序放到擴(kuò)展RAM的方法來緩解。但是一旦程序長(zhǎng)度進(jìn)一步增加，這種權(quán)宜的辦法也難以滿足需求，系統(tǒng)性能會(huì)進(jìn)步下降�？傊珼SP有限的運(yùn)算資源與有限的存儲(chǔ)器資源對(duì)控制算法的實(shí)現(xiàn)造成了很大的影響。
(2) 不菲的軟硬件成本、人力成本、時(shí)間成本。雖然DSP技術(shù)也在快速發(fā)展，但DSP軟件要求有很強(qiáng)的匯編語言編程能力（DSP的C編譯器效率一直不高），硬件開發(fā)需要較高的硬件設(shè)計(jì)與調(diào)試水平，且由選型到最終實(shí)現(xiàn)控制平臺(tái)的功能，要經(jīng)歷一個(gè)比較長(zhǎng)的周期。另外其更新?lián)Q代具備的向下兼容性并不強(qiáng)，當(dāng)新版的DSP推出后，又要求一個(gè)與之適應(yīng)的全新的開發(fā)平臺(tái)的支持。一般而言，這樣的開發(fā)系統(tǒng)價(jià)格是非常昂貴的。而且，這樣的新開發(fā)平臺(tái)與前一代的軟硬件差異不小，再開發(fā)的人力成本與時(shí)間成本也很高。本實(shí)驗(yàn)室的DSP平臺(tái)由選型到成功應(yīng)用，楊作興博士在上邊的工作持續(xù)了兩年的時(shí)間。
(3) 基于DSP的軟件資源稀缺。DSP平臺(tái)上缺乏好的C編譯器（造成代碼的開發(fā)效率很低、代碼的可重用性并），沒有通用的操作系統(tǒng)（開發(fā)時(shí)必須自己編寫任務(wù)調(diào)度程序，難于實(shí)現(xiàn)多任務(wù)能力）。雖然國(guó)外有研究人員曾經(jīng)實(shí)現(xiàn)了DSP上的多任務(wù)調(diào)度磁懸浮軸承控制[3]，但其針對(duì)的是某一型號(hào)的DSP硬件，并且代碼及相關(guān)資料難于獲取，難以形成標(biāo)準(zhǔn)、廣泛推廣。
3 PC機(jī)作為控制器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的優(yōu)越性
選擇PC機(jī)作為控制器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)是考慮到它有如下的優(yōu)勢(shì)：
（1） 可以使用C語言進(jìn)行開發(fā)，不必?fù)?dān)心效率問題（PC機(jī)平臺(tái)下優(yōu)秀的C編譯器可以達(dá)到匯編語言效率的90%以上）。程序具有移植性，不依賴于硬件。軟件的可重用性好，后續(xù)的開發(fā)工作不必從頭開始。
（2） 軟件資源豐富，尤其在RTLinux下，所需開發(fā)軟件均為免費(fèi)軟件，不存在軟件開發(fā)成本問題。能在圖形界面下進(jìn)行開發(fā)，充分利用PC機(jī)平臺(tái)的開發(fā)優(yōu)勢(shì)。有強(qiáng)大的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)支持，可輕松實(shí)現(xiàn)多任務(wù)調(diào)度。通過多任務(wù)編程，能實(shí)時(shí)改變控制參數(shù)和控制算法，實(shí)時(shí)監(jiān)控控制器的輸入、輸出及內(nèi)部變量。
（3） A/D、D/A板卡可從專業(yè)廠商處獲取，價(jià)格不高，不需自行開發(fā)，硬件平臺(tái)可以很快構(gòu)建完畢。且這一部分投資不會(huì)因PC機(jī)的升級(jí)而作廢。
（4） 易于實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)編程，必要時(shí)可通過局域網(wǎng)進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。
（5） 運(yùn)算速度以及實(shí)時(shí)性能隨PC機(jī)的升級(jí)而自然升級(jí)，升級(jí)成本低，性能提升迅速。
當(dāng)然，PC機(jī)平臺(tái)在體積、抗環(huán)境干擾的穩(wěn)定性上，相對(duì)DSP平臺(tái)有其劣勢(shì)。但是，就研究階段作為控制器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)而言，它無疑是比DSP平臺(tái)更好的選擇。
4 軟件平臺(tái)選擇
軟件平臺(tái)的選取，應(yīng)對(duì)DOS、Windows及RTLinux進(jìn)行比較評(píng)估，最后確定選擇何種平臺(tái)。
圖5 采用PC機(jī)與RTLinux開發(fā)的控制平臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)
由于磁懸浮軸承的控制要求很高的實(shí)時(shí)性，因而軟件平臺(tái)必須是實(shí)時(shí)平臺(tái)。這里先對(duì)實(shí)時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行簡(jiǎn)單的介紹。實(shí)時(shí)性是一個(gè)相對(duì)的概念，其標(biāo)準(zhǔn)常用“系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間”來衡量。對(duì)實(shí)時(shí)平臺(tái)的評(píng)估主要用到兩個(gè)指標(biāo)，即“任務(wù)切換時(shí)間”、“中斷響應(yīng)時(shí)間”。
事實(shí)上，DOS在“中斷響應(yīng)時(shí)間”上無可挑剔，便考慮到其不具備任務(wù)調(diào)度能力（除非另行開發(fā)任務(wù)調(diào)度代碼），并且沒有圖形開發(fā)環(huán)境，將來軟件開發(fā)成本會(huì)很高，故不予考慮。
Windows為一多任務(wù)操作系統(tǒng)，其多任務(wù)的特性不可避免地對(duì)其實(shí)時(shí)性造成不利影響。有相關(guān)資料表明，Winodws的中斷響應(yīng)時(shí)間會(huì)在幾百微秒到幾百毫秒的范圍內(nèi)波動(dòng)。Windows下，系統(tǒng)在“任務(wù)切換時(shí)間”、“中斷響應(yīng)時(shí)間”方面，表現(xiàn)均很差。
RTLinux是一硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)，作為一新興的實(shí)時(shí)平臺(tái)，可從網(wǎng)上免費(fèi)獲取，并且基源碼是完全公開的。它是由美國(guó)新黑西哥理工學(xué)院開發(fā)的基于標(biāo)準(zhǔn)Linux的嵌入式操作系統(tǒng)。到目前為止，RTLinux已成功應(yīng)用于從航天飛機(jī)的空間數(shù)據(jù)采集、科學(xué)儀器測(cè)控到電影特技圖像處理等廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域[4]。
RTLinux提供了一個(gè)精巧的實(shí)時(shí)內(nèi)核，并把標(biāo)準(zhǔn)的Linux核心作為實(shí)時(shí)核心的一個(gè)進(jìn)程，同用戶的實(shí)時(shí)進(jìn)程一起調(diào)度。這樣做的好處是好Linux的改動(dòng)量最小，充分利用了Linux平臺(tái)現(xiàn)有的豐富的軟件資源。其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。
這樣的結(jié)構(gòu)，一方面保證了它的穩(wěn)定性，另一方面由于它將實(shí)時(shí)進(jìn)程的優(yōu)先級(jí)設(shè)為高于標(biāo)準(zhǔn)的Linux進(jìn)程，從而保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。并且RTLinux的實(shí)時(shí)特性與硬件密切相關(guān)，只要硬件速度得到提升，它的實(shí)時(shí)特性將相應(yīng)提升。這就能保證充分發(fā)揮微機(jī)平臺(tái)硬件速度上的優(yōu)勢(shì)及硬件升級(jí)的便利性。
下面介紹如何對(duì)RTLinux的中斷響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試前將打印機(jī)并口的腳2與腳10(中斷腳)短接，測(cè)試程序每隔100μs在地址0X378上輸出0X03，用以在打印機(jī)并口腳2、3上獲得周期性的+5V觸發(fā)信號(hào)；腳2由低電平變?yōu)楦唠娖綍r(shí)會(huì)觸發(fā)中斷，編制中斷處理程序，在程序中將2、3腳上電平拉低，通過示波器觀察腳3上的周期信號(hào)即可知系統(tǒng)的中斷響應(yīng)時(shí)間。測(cè)試原理如圖3所示。在CPU為PIII800的PC機(jī)平臺(tái)上的實(shí)測(cè)表明，系統(tǒng)中斷響應(yīng)時(shí)間平均為5μs，最壞響應(yīng)時(shí)間小于10μs，完全能夠滿足磁軸承控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)要求。
5 控制平臺(tái)構(gòu)建
磁軸承各種數(shù)字控制算法的實(shí)現(xiàn)從根本上看要依賴于所使用的硬件平臺(tái)，因此要求其平臺(tái)具備強(qiáng)大的運(yùn)算能力與AD/DA吞吐能力。
PC機(jī)采用了PIII800 CPU，其強(qiáng)大的浮點(diǎn)運(yùn)算能力、高速的系統(tǒng)總線能很好滿足系統(tǒng)需求。A/D卡可以采用ISA總線，也可采用PCI總線與CPU交換數(shù)據(jù)。與ISA總線相比，PCI總線速度要高得多。所用PC機(jī)上的PCI總線為32位/33MHz，可提供每秒132M字節(jié)的突發(fā)（Burst）數(shù)據(jù)傳輸率。PCI2.1規(guī)范已定義了64位/66MHz的PCI總線標(biāo)準(zhǔn)，因此未來可提供每秒512M字節(jié)的突發(fā)（Burst）數(shù)據(jù)傳輸率
。而ISA總線的時(shí)鐘頻率率是8MHz，最多實(shí)現(xiàn)0.5M字節(jié)左右的數(shù)據(jù)傳輸率。另外，與ISA總線比較，PCI總線增加了奇偶校驗(yàn)（PERR）、系統(tǒng)錯(cuò)（SERR）、從設(shè)備結(jié)束（STOP）等控制信號(hào)以及超時(shí)處理等可靠性措施，使數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃源鬄樵黾印?/p>
考慮到系統(tǒng)要求很高的數(shù)據(jù)吞吐能力，以盡量減少A/D采樣帶來的數(shù)據(jù)延遲，最終選取了商用高速PCI數(shù)采卡。此PCI卡采用ADS7819作為數(shù)據(jù)采集芯片，最大數(shù)采率可達(dá)800kHz，支持32路單端或16路差動(dòng)模擬輸入，另配有16路開關(guān)量輸入，16路開關(guān)量輸出。磁懸浮控制系統(tǒng)要求5路傳感器信號(hào)采集，另外需要監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)子速度，此卡提供的硬件完全能夠滿足需求。而且，它在板上設(shè)置了4K的高速FIFO，具有專門的邏輯控制電路，采樣時(shí)可實(shí)現(xiàn)通道的自動(dòng)切換。這樣就為編程時(shí)盡可能減少CPU對(duì)采樣的干預(yù)，從而為CPU計(jì)算能力的充分利用提供了基礎(chǔ)。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖4所示。
D/A部分選用了AD公司的高速D/A芯片AD7537，電流建立時(shí)間僅1.5μs。D/A板上共放置了5片AD7537，它們可同時(shí)進(jìn)行10路控制信號(hào)的D/A轉(zhuǎn)換輸出，能達(dá)到系統(tǒng)的速度要求。
基于以上選取的硬件，采用了PC機(jī)與RTLinux開發(fā)的控制平臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)如圖5所示。
硬件選擇完畢之后，需進(jìn)行相應(yīng)的軟件編制以實(shí)現(xiàn)完整的控制谷倉中。文獻(xiàn)[1]中，美國(guó)維吉尼亞大學(xué)的Hilton提供了一整套的基于RTLinux的軟件解決方案——“RTiC”開發(fā)平臺(tái)。但“R-TiC”平臺(tái)的一些圖形功能會(huì)影響系統(tǒng)的運(yùn)行速度，同時(shí)考慮到系統(tǒng)的靈活性、高效性、安全性及對(duì)軟件代碼完全有效的控制，因而對(duì)軟件平臺(tái)進(jìn)行了完全自主的開發(fā)。
軟件在RTLinux下用C語言進(jìn)行開發(fā)，主要完成以下幾個(gè)功能：(1)數(shù)據(jù)采集，采樣位移傳感器信號(hào)；(2)轉(zhuǎn)速監(jiān)測(cè)，監(jiān)測(cè)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，向控制算法提供實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)；（3）算法實(shí)現(xiàn)，完成位移與轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)到控制量的解算，實(shí)時(shí)生成控制量；（4）D/A輸出，控制D/A卡輸出電流控制量，驅(qū)動(dòng)功放輸出控制電磁力。與之相適應(yīng)的軟件結(jié)構(gòu)如圖6所示。
6 平臺(tái)應(yīng)用
平臺(tái)搭建完成后，對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行了評(píng)測(cè)。采用的方式如下：
令系統(tǒng)工作周期為10kHz，每一周期，PC機(jī)完成A/D采樣、數(shù)據(jù)處理、D/A輸出等功能。A/D、D/A部分所用時(shí)間是固定的（與所采用的硬件水平有關(guān)），控制算法所能利用的時(shí)間（即數(shù)據(jù)處理部分）可達(dá)50μs以上。在評(píng)測(cè)時(shí)，數(shù)據(jù)處理代碼段循環(huán)進(jìn)行如下工作：計(jì)數(shù)器累加、浮點(diǎn)乘法運(yùn)算、譯碼并存儲(chǔ)結(jié)果到目的數(shù)，循環(huán)次數(shù)可達(dá)3000次以上。此評(píng)測(cè)雖然簡(jiǎn)單，卻很好地反映了系統(tǒng)對(duì)磁懸浮數(shù)字控制（需要進(jìn)行大量的譯碼與浮點(diǎn)乘法運(yùn)算）的優(yōu)越性能。
在隨后的實(shí)驗(yàn)中，使用此平臺(tái)對(duì)一力矩陀螺磁懸浮系統(tǒng)進(jìn)行了有效控制。PIII800強(qiáng)大的處理能力使復(fù)雜的控制算法得以輕松實(shí)現(xiàn)，并最終使系統(tǒng)轉(zhuǎn)速超過了20000rpm。
本文介紹了基于PC機(jī)與RTLinux構(gòu)建的新一代磁懸浮系統(tǒng)數(shù)控平臺(tái)相對(duì)于DSP控制平臺(tái)的優(yōu)越性，并詳細(xì)說明了構(gòu)建此系統(tǒng)的情況。此平臺(tái)的成功構(gòu)建及實(shí)際投入使用，有力地推動(dòng)了磁懸浮系統(tǒng)研究的深入開展，最終使力矩陀螺轉(zhuǎn)速超20000rpm的目標(biāo)得以順利實(shí)現(xiàn)。
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